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鼎湖瞻望远，象阙宪章新。
四海犹多难，中原忆旧臣。
与时安反侧，自昔有经纶。
感激张天步，从容静塞尘。
南图回羽翮，北极捧星辰。
漏鼓还思昼，宫莺罢啭春。
空留玉帐术，愁杀锦城人。
阁道通丹地，江潭隐白蘋。
此生那老蜀？不死会归秦！
公若登台辅，临危莫爱身！
诗歌前四句写朝廷君王更替、四海多难之际需要严武这样的旧臣。严武在玄宗朝曾任侍御史，肃宗朝曾任京兆少尹、御史中丞。不说朝廷而说中原，是赞扬严武为众望所归，表明他这次还朝，是大家所盼望的。
这四句赞扬严武文韬武略满腹经纶，在平叛收京镇守一方等各方面均有杰出贡献。安禄山叛乱后，玄宗逃往成都，肃宗即位灵武（今宁夏回族自治区灵武县北）。严武也到灵武辅佐肃宗，搞好安定团结。后两句借用张天步，比喻国家的政治局势。这是说严武过去在中央工作，曾经激于忠愤，协助打开当时的局面，收复两京。塞上由于战争而扬起的沙尘，说严武镇守四川，又从容不迫地将和少数民族之间的纠纷平息下去了。
“漏鼓还思昼，宫莺罢啭春”，首句用典《庄子·逍遥游》上的寓言：大鹏飞到九万里的高度，背负青天，然后图谋迁移到南海去，用来比喻志向远大。这是赞美严武抱有大志，要将四川地区治理好，有如大鹏展翅，而今奉召回朝，又好比它回翅由南方飞返北方。“北极”一句，古人认为：它位于天体最高处，其它的星都拱卫着它。这是赞美严武一向忠心耿耿地为皇帝工作，这次内调中央，更加接近，和其他大臣一道犹如众星捧着北极星。“漏鼓”一句是设想严武上朝情景，待漏听鼓，直到天亮。“宫莺”一句，这是点明严武入朝已在夏天，宫莺都不歌唱了。鸟叫得好听叫啭。
“阁道通丹地，江潭隐白苹。”事实上，“玉帐术”一句是典用一种迷信说法。这是说严武还朝后，虽然留下了玉帐术，足以“静塞尘”保护成都人民。突出严武在四川政绩，令百姓思念，最后写杜甫自己淹留四川心中惆怅，希望自己此生不要终老蜀地，争取再回朝廷做官，从多角度写赠别之意。诗的最后二句是全诗核心，也是杜甫最郑重的嘱咐——如果严武回朝担任辅弼要职，一定要克尽职守，不能临危惜身。
严武入朝既是杜甫的政治理想的一种延伸，也在客观上使杜甫又失去了经济依靠，此后二年诗人漂泊在梓州、阆州，直到唐代宗广德二年（764年），严武复回成都任东西川节度使，杜甫才又携家回成都。